貝加萊的軟件開發(fā)平臺(tái)Automation Studio集成有標(biāo)準(zhǔn)的關(guān)節(jié)型機(jī)器人運(yùn)動(dòng)功能模塊，使得用戶開發(fā)和調(diào)試機(jī)器人軟件的時(shí)間大為縮短。系統(tǒng)具有很強(qiáng)的可擴(kuò)展性，

APC820可以通過接口卡方便地連接Ethernet、 POWERlink、 ProfiBus、DeviceNet、CANOpen、 Modbus等主流現(xiàn)場總線模塊。由于系統(tǒng)硬件模塊少，電氣布置簡單，連線少，一方面減少了電控柜的體積，另一方面使得電氣系統(tǒng)的可靠性得到了提高。

3. 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

3.1機(jī)器人技術(shù)-TRF_Lib庫支持

機(jī)器人技術(shù)是由齊次轉(zhuǎn)換庫作為核心的，是在CNC基礎(chǔ)之上的一個(gè)應(yīng)用，對(duì)于六自由度機(jī)器人系統(tǒng)，通過將X,Y,Z,Pitch,Yaw,Roll的各機(jī)器人軸轉(zhuǎn)換為CNC的軸控制，此轉(zhuǎn)換過程為一個(gè)多變量系統(tǒng)的耦合和解耦問題，通過傅立葉變換，將非實(shí)域的軸參數(shù)轉(zhuǎn)換為在實(shí)域中的參數(shù)，因此，這個(gè)運(yùn)動(dòng)學(xué)轉(zhuǎn)換庫Transfomer對(duì)于不同的機(jī)器人類型是不同的，B&R的系統(tǒng)可支持14種不同的機(jī)器人類型，如SCARA,Tripod,也包括奇瑞所使用全關(guān)節(jié)型6自由度機(jī)器人。

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