GE DS200LDCCH1AHA

GE DS200LDCCH1AHA

GE DS200LDCCH1AHA

機器人雙足步行時，主控計算機根據(jù)運動周期向底層運動控制器發(fā)送運行和停止等指令，完成對行走狀態(tài)的監(jiān)控和數(shù)據(jù)運算。單個運動控制器由DSP處理和電機控制兩部分組成：DSP處理電路負責與主控計算機和傳感器之間交換各類信息、分析接收到的數(shù)據(jù)并運算輸出相應(yīng)關(guān)節(jié)電機的控制信號;電機控制電路根據(jù)控制信號驅(qū)動相應(yīng)的電機動作，達到要求的速度和角度，并對光電編碼器信號進行處理，將執(zhí)行結(jié)果反饋給DSP形成閉環(huán)控制，保證執(zhí)行的精度。

數(shù)據(jù)處理器選用的是TMS320F2812，它擁有基于C/C++高效32位DSP內(nèi)核，提高了運算的精度;時鐘頻率高達150 MHz，增強了系統(tǒng)的處理能力;集成了128 KB的FLASH存儲器、4 KB的引導(dǎo)ROM、數(shù)學(xué)運算表以及2 KB的OTP ROM，改善了芯片應(yīng)用的靈活性;兩個事件管理器模塊為電機及功率變換控制提供了良好的控制功能;16通道高性能12位ADC單元提供了兩個采樣保持電路，可以實現(xiàn)雙通道信號同步采樣，適合整個運動控制器的開發(fā)需求，其代碼和指令與F24x系列完全兼容，更是保證了項目開發(fā)和產(chǎn)品設(shè)計的可延續(xù)性。

2 電機調(diào)速原理

系統(tǒng)用PWM波形給出無刷直流電機的轉(zhuǎn)速信息，即利用電路一周期內(nèi)的占空比變化，達到平均電壓值的改變，以對應(yīng)電機不同的速度值。

巴赫曼 EM203

巴赫曼 PTAI216

ABB DSAI130

NI BNC-2110/SHC68-68-EPM

HAROWE 21BRX700-D42AA

AB 1771-IL/D

西門子 505-4332

西門子 505-4532

GE DS200IIBG1AEA

ABB IMASI03

GE IS215UCVEH2A/IS215UCVEH2AF

GE IS200TTURH1B/IS200TTURH1BEC

METRonIX ARS2310

AB 1394-AM75

RELIANCE DSA-MTR-12A2

ASCO LISTED 104R

SCHLEICHER DZR52-SL

ACS SB1381-B-E-R-A-PM2

NORGREN VMS-2110-120

AB 1756-IB16I

CLM 01.3-X-0-2-0-FW

西門子 505-7003

E+H DDAT02-A199A

VIPA CPU315SN 315-4NE12

AB 1771-DB

AB 1756-ENBT

WOODWARD EASYGEN-3200-5

OMRON C500-AD501

SST SST-PB3-CLX

FORCE SYS68K CPU-30BE16 REV 3

HIMA F3236

HIMA F3330

HIMA F6217

HIMA F7553

HIMA F8621

ABB 07ZE63R302

ABB 07PS62R2

ABB 07NG61R1

ABB 07KP60R101

ABB 07EA63R1

ABB 07BT62R1

ABB PM861

ABB DSDX180

PROSOFT MVI56-PDPMV1

ABB 5STP28L4200

ABB PFRA-101

ConTEC SPI-8451-LLVA

Forney AFS-6VDC-C

ABB RVT12-1/5A

IS215ACLEH1A

IS215UCVEH2A

IS215VCMIH2B

ProSoft PTQ-PDPMV1

ABB PM864AK01

ABB PP835A

福克斯波羅 FCP270

ALSTOM MMLG01

施耐德 140CPU67160

施耐德 140CPU65150

GE IC697ALG320

GE IC697BEM713

GE DS200TCQAG1BHF

GE DS200LDCCH1AHA

GE DS3800DMPK1F1B

RITTAL SCM17EG1-R RGB/DVI

AB 1757-SRM

ABB 07EB62R1

SST SST-PFB-SLC

PARKER CPX2500S COMPAX-S

DRIVE PARKER POP12

GE SR489 489-P5-HI-A20

英維思 9771-210

英維思 9853-610

PANASonIC MBDDT2210

PROSOFT PS69-DPS

1756-OB16I

IC697PWR711

6DM10001-2LA02-2

OMRON C500-AD501-EU

FALCON SG2K-1T

EMERSON KJ3222X1-BA1 12P2532X072

EMERSON KJ3221X1-BA1 12P2531X062

EMERSON KJ3002X1-BF1 12P1732X082

AB 1771-A2B

AB 1771-A4B

FAST FVC05-1 P-900211

TORAY TRG-5000