機(jī)器人的實際動力學(xué)模型可根據(jù)已知的物理定律求得，描述機(jī)械手動力學(xué)方程有多種方法，比如：拉格朗日一歐拉方程，牛頓.歐拉方程，以及達(dá)朗貝爾方程，凱恩(Kane)方法、旋量對偶數(shù)方法等等”在研究機(jī)械手的動力學(xué)方程時，假設(shè)研究的對象是剛體，且電氣控制器件的動態(tài)特性、回差和齒輪摩擦都予以忽略。本課題研制的綠籬修剪機(jī)器人主要是用來進(jìn)行高速公路中央隔離帶綠籬修剪，在綠籬修剪作業(yè)時機(jī)械手末端執(zhí)行器(旋轉(zhuǎn)刀頭)回轉(zhuǎn)中心線必須和作業(yè)面垂直，機(jī)械手可以簡化成一個三自由度的平面機(jī)器人，在XZ平面上跟蹤綠籬的幾何中心，建立綠籬修剪機(jī)器人的動力學(xué)模型。本研究采用拉格朗日一歐拉方程進(jìn)行動力學(xué)方程求解。機(jī)械手動力學(xué)方程中組成來看，各關(guān)節(jié)的驅(qū)動扭矩是由慣量載荷，關(guān)節(jié)之間的反作用力(科氏力、離心力)以及重力載荷等構(gòu)成，而且它們的非線性程度和運動坐標(biāo)間的關(guān)系復(fù)雜。AB 1756-L75

SST SST-5136-DNP-PCI

AB 1771-NR

本特利 3500/22M

AB 1747-L532

AB 1747-L531

本特利 3500/64M

本特利 3500/20

本特利 3500/32

本特利 3500/44M

RELIANCE DSA-MTR-12A2

本特利 3500/40M

本特利 3500/92

本特利 3500/15

?？怂共_ FB110E

AB 1756-OF8

AB 1786-RPFRL

NORGREN VMS-2110-120

ABB PM851K01

JORDAN ConTROL EC-0895 50B-040652-001

SST SST-PB3-SLC

MOTOROLA MVME 162-222

PARKER CPX2500S

AB 1366F-BRF50-AA-EN

ATM 600-0112 REV 01-CE2-VAC1AA0AAA-SMS1000

ATM DS-3-600-0103 REV 03-VAC1DD0AAA-SMS1000

LS-210-DA

HIMV-312 VGAC FA0132B YWP-C

PSE-KRT02012

Z-312J

2706-M1N1

1756-L61

DDSCR-U84S-16

SERVOSTAR 614 S61400-NA

6ES7331-7KF02-0AB0

MMS6110

MMS6220

DSSB146

93-6127 796-801289-001VLV.2

WV60-RGC2

9165/16-11-11

TC520

IC697CMM742

942-M0A-2D-IG1-220S

1756-L61S

DSQC346G

MVI69-PDPMV1

1785-L30B

IC697CPU374

NP-581 PKP-62069 0090-034

MAG-XE

MAI32MAD

1756-L62S

FX-490

KL2300A

NP-581 570-SR-PF GP-581-PF

1785-L20E

1785-L20C

1771-P4R

1756-M03SE

1747-DCM

1756-ENBT

MPC240