產(chǎn)品品牌：發(fā)那科Fanuc

產(chǎn)品型號：FANUC-EMP視覺系統(tǒng)

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FANUC視覺系統(tǒng)

FANUC iR Vision 2DV視覺系統(tǒng)：該視覺系統(tǒng)由一個安裝于手爪上的2D攝像頭完成視覺數(shù)據(jù)采集。該視覺系統(tǒng)作為待加工工件準確抓取的定位方式，省去通常為滿足機器人的準確抓取而必須采用的機械預定位夾具，具有很高的柔性，使得在加工中心上可以非常容易地實現(xiàn)多產(chǎn)品混合生產(chǎn)。

附:

3D視覺定位技術

應用于機器人上料至機床。

攝像頭安裝位置：固定在3DL視覺支架上。

該技術解決了定位面有偏差的工件上料位置變化問題。由于加工工件為毛坯件，機器人抓取工件后，上料的定位孔位置會發(fā)生變化，甚至工件上料時的平面度也有變化。對于此種情況，在沒有3DL視覺系統(tǒng)的情況下，機器人是無法實現(xiàn)對工件的準確上料。

原理：選一個毛坯件作為初始工件，通過3DL視覺軟件對該工件在攝像頭中的畫面點位與機器人示教點位的關系進行標定，同時完成初始工件的特征標定。示教完成的上料程序為初始工件初始位置的上料位置，此時工件上料偏差值為零。當抓取其它毛坯件后，定位孔位置以及工件的平面度發(fā)生變化。通過3DL軟件，機器人能夠計算出位置變化量Ｘ、Ｙ、Z、W、P、Ｒ。機器人把該偏差值存入位置寄存器PR[]中。此時機器人可以通過把偏差值PR[]補償?shù)匠跏忌狭衔恢脕韺崿F(xiàn)工件的上料。

尺寸有輕微誤差，仍然可以計算出該工件的位置。

FANUC iR Vision 3DL視覺系統(tǒng)：該視覺系統(tǒng)由一個安裝于地面上的3D Laser Sensor完成視覺數(shù)據(jù)采集。該視覺系統(tǒng)解決了定位面有偏差的工件上料位置變化問題。由于待加工工件為毛坯件，機器人抓取工件后，上料的定位孔位置會發(fā)生變化，甚至工件上料時的平面度也有變化。該技術可以自動補償位置變化，實現(xiàn)高精度上料。

FANUC iR Vision 2.5DL視覺系統(tǒng)：

iRVision 碼垛視覺處理

碼垛視覺處理通過拍攝到的物體影像的大小計算出該物體Z方向的高度，然后計算出偏移數(shù)據(jù)將之補償?shù)絏，Y，R和Z方向。該功能實現(xiàn)了機器人只用一個攝像機就能完成對碼垛工件的抓取。

iRVision 碼垛視覺處理 （通過寄存器讀取Z方向補償值）
該功能通過計算視覺捕捉到的2D位置偏移和指定寄存器的值來對機器人動作在X，Y，R和Z方向上進行補償。指定的寄存器是用來存放工件Z方向的高度信息，該高度可以是已知工件的高度或由位置傳感器來測量。

iRVision 碼垛視覺處理（通過層數(shù)得到Z方向補償值）

該功能通過整合視覺捕捉到的影像和相對于該影像大小的層數(shù)（工件高度）來計算出捕捉到的工件的位置。層數(shù)由相對尺寸和高度數(shù)據(jù)自動計算得到。因此，即使當捕捉到的尺寸有輕微誤差，仍然可以計算出該工件的位置。