這種方式下,用一片高速DSP完成圖像處理算法,然后利用FPGA 的在控制和協(xié)作處理上的優(yōu)勢,將DSP 從控制回路中解脫出來,全力投入到運(yùn)算中,能夠獲得最高的工作速度和穩(wěn)定性。

2 系統(tǒng)簡介

我們所設(shè)計(jì)的系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)如圖1。該系統(tǒng)是自主移動(dòng)機(jī)器人無線遙控遙測系統(tǒng)雙目視覺部分。這個(gè)系統(tǒng)包括兩個(gè)架設(shè)在云臺(tái)上的攝像頭,它拍攝被跟蹤目標(biāo)的圖像,通過視頻解碼 器SAA7115H處理后送入DSP ,DSP 通過這些圖像信息,判斷出被跟蹤物體的運(yùn)動(dòng)方向,相對速度,把每幀圖像處理后,提取出來的特征值(位置,速度等運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息) 送到FPGA ,FPGA 通過無線模塊ptr8000 把這些信息發(fā)送到控制臺(tái),控制臺(tái)通過被跟蹤物體運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的改變,控制機(jī)器人調(diào)整自己的運(yùn)動(dòng)狀態(tài),進(jìn)行跟蹤。

ELMO COR-A9/230-C6

HILSCHER CIF50-DNM

NISSEI BS1-NO18

ABB IMMFP12

ABB DSQC325

AB 1785-L60B

GE DS200SDCIG1AFB

SAIA PCD2.M110

AB 1784-PCIC/B

ABB 3HAC17333-1/01

NORHREN VMS-2110-120

PARKER CPX2500S

TELI CS3500S

VIPA 317-2AJ12 CPU317SE

西門子 6DR2100-4

西門子 6DR2104-4

AB 1756-DHRIO

AB 1756-OX8I

福克斯波羅 FBM224

AB 1747-PIC

Pacific Scientific PC832-001-T

ABB PFEA111

ABB PROConTIC ECZ CS31

Anritsu KL2300A

HMS AB7000-C

ABB C86-94639

PROSOFT MVI69-PDPS

西門子 3RX9306-1AA00

西門子 6ES5 318-8MB12

ELAU MC-4/11/03/400

巴赫曼 DIO280

巴赫曼 EM203

巴赫曼 NT255

巴赫曼 RS204

巴赫曼 BS206

YOKOGAWA AAI143-H03

WEIDMULLER AAI143/543-YG

WEIDMULLER CP-DM20

YOKOGAWA PW482-11

YOKOGAWA KS1*B

AB 1771-IXE

威綸 MT508SV4WV

Okuma vac-iii D22

AB 1746SC-CTR4

ABB DSDO120

GE IC697BEM733

Hitachi YTS48BH

Hitachi XAGV08H

Hitachi YAGV08H

ORMEC SAC-SW210/E

ISA 50000202

AB 1771-NIS

AB 1747-OCPCM2

AB 1747-OCVGA1

AB 1756-L73

AB 1756-L72

AB 1756-IB32

ABB 07KT97

AB 2706-P22R

COGNEX VPM-8100Q-000

西門子 16413-1-3 MBI/MNI

REDBACK NETWORKS 600-0112 REV 01-CE2-VAC1AA0AAA-SMS1000

REDBACK NETWORKS ATMDS-3-600-0103 REV 03-VAC1DD0AAA-SMS1000

GE DS3800DMPK1E1D

GE DS3800HCMC1A1B

GE DS3800HMPJ1A1D

AB 1756-EN2T

COMIZOA COMI-LX508

NIKON 4S015-096 NK-C303-40 PCB

NIKON 4S015-173 NK-C304-40 4S015-205 C304-BT-31

NIKON 4S018-659

ABB PAB02 P70870-4-0369059 369059A10

西門子 505-6108

西門子 505-6208

西門子 505-4632

西門子 505-4232A

AB 1756-OB32

CUTLER HAMMER 1755T-PMPP-1700

GE IC697MDL940

ABB CI522

AB 1771-HS3A

ABB MPRC 086349-002

OPTO 22 001818K AC24 AT

本特利 3500/50

AB 1757-SRM

?？怂共_ IPM2-P0904HA

AB 1771-OFE2

GE IC698CPE030

SAIA PCD3.W720

NIKON 4S018-713-1 NSR-S306C

ABB YPQ110A

AB 1746-NI04I

ABB SDCS-CON-2A

MATROX ORI-PCI/RGB

巴赫曼 ISI222

巴赫曼 MX213

巴赫曼 FS211/N

巴赫曼 PTAI216

巴赫曼 AIO288

SST SST-PFB-SLC-ADP

ABB DAPC100 3ASC25H203

ABB 07KR51

AB 1784-PCIC

SSD link L5203-2-00

AB 1784-PKTX

Woodward EASYGEN3200

SST SST-SR4-CLX-RLL

FAST FVC01-1 P-900161

ABB DSQC 209

CECKHOFF C6340-0020

KonGSBERG VT25-373-99/X9

艾默生 VE4005S2B1

PROSOFT MVI69-PDPS

HIRSCHMANN RS2-FX/FX

ABB ECS 086329-004

ABB ECS 086387-001

GE DS200ADGIH1AAA

OPTP 22 SNAP-LCSX-PLUS

HonEYWELL 942-A4M-2D-K220S

AB 1785-L80E

AB 1756-L74

AB 1747-L542

AB 1771-IL

GE DS200LDCCH1AKA

GE DS200IIBDG1ADA

GE DS200DCFBG2BNC

HITACHI XAGV12H

AB 2707-L40P2

GE 750-P5-G5-S5-HI-A1-R-E

西屋 1C31223G01

西屋 1B30035H01

西屋 1C31116G04

GE IC693CMM321

PROSOFT MVI94-MCM

PM3398B-6P-1-3P-E

PFEIFFER PKR251