為研究輕鋼與聚苯顆粒(EPS)混凝土界面黏結滑移的作用機理,制作了20個輕鋼EPS混凝土短柱試件進行拉拔試驗,研究EPS混凝土強度、鋼管埋置長度及保護層厚度對輕鋼與EPS混凝土黏結性能的影響.結果表明:輕鋼與EPS混凝土的黏結應力要比鋼筋與普通混凝土的黏結應力小;峰值黏結應力隨EPS混凝土強度和保護層厚度的有所提高;鋼管埋置長度的變化對峰值黏結應力的影響不明顯.基于試驗結果,提出了輕鋼與EPS混凝土的三段式黏結-滑移本構模型,計算值與試驗值基本吻合.
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針對玻璃鋼管體螺紋磨削機器人作業(yè)時對力和位置控制的要求,建立了機器人動力學約束模型,通過對磨削力的建模與分析,采用基于自適應算法的阻抗控制方式。該方法基于機器人和工作對象之間相互作用的分析,實時校正力的參考值,保證機械臂末端的實際作用力能夠穩(wěn)定跟蹤期望的磨削作用力。這種方法對因外界環(huán)境等未知因素而產生的擾動和誤差具有良好的魯棒性,而且計算量小?；谏鲜龇椒?建立機械臂系統(tǒng)的動力學控制器。通過磨削證明該方法具有良好的穩(wěn)定性,能夠滿足并符合對機器人實時控制的要求。
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向土體中灌注營養(yǎng)液可生成新的化合物,由此降低土體的滲透系數(shù),以達到防滲封堵的效果.在實驗室中向粉土和回填土中灌注馬鈴薯液,土壤的滲透性均有顯著降低:粉土的滲透系數(shù)降低了95%,回填土的滲透系數(shù)降低了88%.試驗在低于20℃的環(huán)境下進行,但微生物仍能保持足夠的活性,可達到封堵效果.向出現(xiàn)滲漏的地下車庫墻外回填土內灌注馬鈴薯液,回填土的滲透系數(shù)降低了95%.現(xiàn)場試驗氣溫達到30℃,更有利于微生物的生長和繁殖,封堵時間短,效果更好.