CS-2TAS-04型雙軸傾角計（垂直陀螺儀）CS-2TAS-04型雙軸傾角計（垂直陀螺儀）是基于MEMS技術(shù)的慣性傳感器，用于測量載體在運動狀態(tài)下相對于水平面的傾斜度，兩個敏感軸分別感受載體橫滾角和俯仰角的變化，可同時輸出角度和角速率信號。該傳感器具有分辨率高、動態(tài)響應(yīng)快、體積小、成本低、可靠性高等特點。適用于無人機、艦船和地面車輛在運動過程中傾斜角測量，也可用于車載（艦載或機載）平臺、運動攝像、機器人等運動平臺的穩(wěn)定和控制。1.技術(shù)指標1.1輸入電壓（VDC） 15～301.2輸入電流（mA） ＜701.3角度測量范圍（ ） 橫滾角 180 俯仰角 90（注1）1.4角度精度 （ ） 靜態(tài)精度 ＜0. 5動態(tài)精度 ＜2（RMS）1.5角度測量帶寬（Hz） 35 1.6角速率測量范圍（ /s） 橫滾角速率 250 俯仰角速率 2501.7角速率非線性（﹪FS） ＜0.11.8角速率零點（ /s） ＜0.15（25℃）1.9角速零點溫漂（ /s） ＜0.15（全溫區(qū)相對于25℃漂移）1.10角速率分辨率（ /s） 0.011.11角速率帶寬（Hz） 50 1.12軸間交叉耦合（﹪） ＜0.11.13啟動時間（S） ＜21.14工作溫度（℃） -40～+70注1：橫滾角和俯仰角實際測量范圍見殼體標示。2.通信協(xié)議2.1通訊接口類型 RS-4222.2數(shù)據(jù)傳送波特率（kbps） 115.22.3數(shù)據(jù)更新速率（Hz） 2002.4數(shù)據(jù)傳輸方式 串行異步通訊（1位起始位、8位數(shù)據(jù)位、1位停止位、無校驗位）2.5數(shù)據(jù)幀格式每一幀數(shù)據(jù)由13個字節(jié)構(gòu)成,各輸出量分別采用兩字節(jié)二進制補碼表示。數(shù)據(jù)幀格式見表1。表1 數(shù)據(jù)幀格式字節(jié)序號字節(jié)類型取值范圍1同步字節(jié)17FH(固定值)2同步字節(jié)280H(固定值)3橫滾角速率（X軸）低8位-32511～325114橫滾角速率（X軸）高8位5俯仰角速率（Y軸）低8位-32511～325116俯仰角速率（Y軸）高8位7橫滾角（X軸）低8位-32511～325118橫滾角（X軸）高8位9俯仰角（Y軸）低8位-32511～3251110俯仰角（Y軸）高8位11傳感器溫度 低8位-32511～3251112傳感器溫度 高8位13校驗和除同步字外其余字節(jié)（3～12字節(jié)）累加和的反碼2.6各輸出量換算公式其中為角速率、角度或溫度的數(shù)字量輸出(二進制補碼)Fs為角度或角速率量程，對于角度信號Fs取180，對于角速率信號輸出Fs取250，對于溫度信號Fs取200為角速率、角度或溫度，單位分別為度每秒（ /s）、度（ ）或攝氏度（℃）3.接口定義插頭引線紅色黑色藍色黃色棕色白色信號定義電源正電源地RS422 RX+RS422 RX-RS422 TX+RS422 TX-4.坐標系定義和安裝方法4.1 X軸為橫滾軸，指向載體前方；Y軸為俯仰軸，指向載體右方，Z軸為航向軸，指向載體正下方，三個坐標軸構(gòu)成右手正交坐標系。4.2 橫滾角（X軸）和俯仰角（Y軸）輸出為地理坐標系角度，順時針為正。其中，俯仰角定義為載體縱軸（X軸）與當?shù)厮矫嬷g的夾角，載體抬頭時為正；橫滾角（Y軸）定義為載體的對稱平面與包括OX軸的垂直平面之間的夾角，載體右傾時為正。4.3橫滾角速率（X軸）和俯仰角速率（Y軸）輸出為載體坐標系角速率,順時針為正。4.4 安裝傾角計時，將其安裝面與載體水平面的上表面相貼，X軸指向載體前方，Y軸指向載體右方，Z軸指向載體正下方，并與載體固連。5.結(jié)構(gòu)5.1重量（g） 3505.2外形尺寸(mm) 78 60 47.56.使用方法 6.1傳感器接通電源以前，應(yīng)嚴格檢查電器連接，電壓過高或極性接錯，可造成產(chǎn)品永久損壞。 6.2傳感器俯仰角(X軸)、橫滾角（Y軸）和航向角（Z軸），參照殼體標示。 6.3產(chǎn)品出現(xiàn)異常，應(yīng)交由制造單位檢修。自行拆卸，概不質(zhì)保。