前言： 伺服機(jī)器手臂，顧名思義，是由六個(gè)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)器手臂。既然是手臂，那么就有幾個(gè)關(guān)節(jié)，大家可以聯(lián)想到，我們?nèi)祟惖氖直?，除了肩、肘、腕這三個(gè)關(guān)節(jié)外，再加上手指的關(guān)節(jié)，就有很多個(gè)關(guān)節(jié)了。那么我們這個(gè)機(jī)器手臂也是一樣，用6個(gè)伺服電機(jī)實(shí)現(xiàn)了一個(gè)手的簡單結(jié)構(gòu)，除了沒有人那么多的關(guān)節(jié)外，還缺少一些神經(jīng)組織和神經(jīng)系統(tǒng)，然而，具有 靈巧手 （可完成復(fù)雜裝配、搬運(yùn)或仿人手抓取雞蛋）的 仿人形 機(jī)器人乃機(jī)器人研究的前沿。 而我們的6個(gè)伺服機(jī)器，以巧妙的機(jī)械結(jié)構(gòu)，結(jié)合它的控制系統(tǒng)，展示了6自由度機(jī)器手動(dòng)作的控制原理。它采用3個(gè)13kg扭力的金屬齒輪、一個(gè)3.2kg、兩個(gè)2.3kg的伺服和一些精密的鋁合金加工組件組合而成。目前，我公司的機(jī)器手臂以390mm長度的為主，使用32路控制器來控制機(jī)器手臂的運(yùn)行動(dòng)作，本控制器采用atmega168MCU,和電腦RS232串口通訊，可同時(shí)控制32顆伺服電機(jī)，雙電源供電（6~12V單片機(jī)供電，4.8~6V伺服電機(jī)供電[伺服電機(jī)供電分別設(shè)有1-16路和17-32路供電端口]），同時(shí)還設(shè)有wi-fi無線控制模塊，預(yù)留ISP下載口，用STK500ISP下載線便可以下載MCU控制程序。 機(jī)械手臂簡介： 最新推出的五伺服電機(jī)多自由度鋁合金機(jī)器手臂,分別由4個(gè)輝盛945伺服4.8V工用電壓12KG大扭力的伺服,2個(gè)4.8V工作電壓1.8KG扭力的伺服電機(jī)以及完美的鋁制合金結(jié)構(gòu)完美的組合在一起，以完成多自由度表演！機(jī)器手臂總長度為400mm! 這套機(jī)器手臂，無論是robotfans做個(gè)人開發(fā)還是學(xué)生參賽，都是機(jī)器人愛好的合適的教育平臺(tái)。機(jī)械手臂參數(shù)： 工作電壓：5V 工作電流：1.2-2.5A 搬運(yùn)負(fù)載：300-500g舵機(jī)性能簡介：1、輝盛945金屬齒輪伺服電機(jī)： 尺寸:40.4*19.8*36mm 重量:48g 速度:0.22sec/60 輸出力矩:13kg cm 2、GWSmicroSTD伺服電機(jī)： 尺寸:28x14x29.8mm 重量:18g 速度:0.13sec/60 輸出力矩:2.3kg cm 機(jī)械手臂圖片和視頻：32路伺服電機(jī)控制系統(tǒng)界面：控制器介紹： 1)如圖所示：從上往下看，電路板正面有三個(gè)電源輸入口，中間的為單片機(jī)的電源輸入。使用了7805將電壓穩(wěn)定在5V。因此輸入的電壓在6V到12V之間即可。兩側(cè)分別供應(yīng)16路伺服電電機(jī)的。輸入電壓在4。8V~6V之間。 2)伺服電機(jī)插針為32排，每排3針。如圖上藍(lán)色字體所標(biāo)志，最外側(cè)的針是地，中間是電源，最內(nèi)側(cè)是信號(hào)針（接伺服電機(jī)上的白色或橙色線）。 3)中間的跳線是設(shè)置波特率的，兩個(gè)跳線都插上，代表了的值是11，波特率是115.2k。若要設(shè)置其他波特綠請(qǐng)參考圖2所示。（上位機(jī)軟件默認(rèn)的設(shè)置是115。2K。） 產(chǎn)品配置： 機(jī)械手臂 1臺(tái) 機(jī)械手臂控制器 1臺(tái)（AVR單片機(jī)為主控制器，提供控制代碼） 串口線 1條 電池盒 1個(gè) 光盤 1張功能擴(kuò)展：安裝在大功率坦克車體上的機(jī)械手臂效果圖資料下載： 機(jī)械手使用說明書 點(diǎn)擊下載 1.28MB(可以將下載地址粘貼到IE地址欄中打開：http://www.61mcu.com/upload/edc-touch-1025.pdf)產(chǎn)品選擇配置：配置一售價(jià)：功能描述1、6伺服機(jī)器手臂（3個(gè)12KG的金屬舵機(jī)，一個(gè)7.2KG的，兩個(gè)2.3KG的伺服電機(jī)）2、全鋁合金配件組合，做工精密，動(dòng)作準(zhǔn)確，特制的金屬舵盤。3、客人可只購買機(jī)械平臺(tái)，應(yīng)用于自己的DIY控制系統(tǒng)，是一個(gè)很不錯(cuò)的機(jī)器手臂學(xué)習(xí)平臺(tái)。￥1680.00配置二 配件：售價(jià)：功能描述1、6伺服機(jī)器手臂（3個(gè)12KG的金屬舵機(jī)，一個(gè)7.2KG的，兩個(gè)2.3KG的伺服電機(jī)）；2、機(jī)器手臂控制器，可同時(shí)控制六臺(tái)機(jī)器手臂或32個(gè)伺服電機(jī)；3、提供圖形化控制軟件，可控制機(jī)器手臂多個(gè)關(guān)節(jié)同時(shí)傳動(dòng)；4、可自動(dòng)或手動(dòng)編輯/組合指令讓機(jī)械手臂完成相關(guān)動(dòng)作或操作；5、可對(duì)機(jī)械手臂舵機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)角度、運(yùn)行速度做調(diào)整。￥1980.00配置三配件：配件：售價(jià)：功能描述1、6伺服機(jī)器手臂（3個(gè)12KG的金屬舵機(jī)，一個(gè)7.2KG的，兩個(gè)2.3KG的伺服電機(jī)）；2、機(jī)器手臂控制器，可同時(shí)控制六臺(tái)機(jī)器手臂或32個(gè)伺服電機(jī)；3、STK500：USBAVRISP；支持AVRISPV2協(xié)議；支持全系列AVR芯片；￥2120.00 這套機(jī)器手臂，無論是robotfans做個(gè)人開發(fā)還是學(xué)生參賽，都是機(jī)器人愛好的合適的教育平臺(tái)。備注：（1）此報(bào)價(jià)只包括機(jī)械部分，不包括大功率坦克車體；（2）這個(gè)價(jià)格不含稅，開發(fā)票額外加5%的稅。